Obec Horní Libchava leží severozápadně od České Lípy. Rozprostírá se podél potoka kdysi zvaného Libchava. Na jihu na ni navazuje další obec, která se již od středověku nazývá Dolní Libchava.
První zmínky o obci pocházejí z roku 1352. Ve 14. a 15. století byla Horní Libchava rozdělena mezi více držitelů svobodných nebo manských dvorců, podléhajících nejdříve Klinštejnu a později Lipé. V druhé polovině 14. století patřila jedna část Libchavy vladykům z Konojed, druhá bratrům ze Skalky a pouze třetí díl zůstal v přímém vlastnictví pánů z Klinštejna. Na začátku 16. století se Horní Libchava dostala do vlastnictví Salhausenů a nedlouho poté ji získal Prokop z Vartemberka, manžel Anny Salhausenové. Poté panství ještě několikrát změnilo majitele, až bylo roku 1653 přiřknuto maltézskému řádu. Tento stav trval až do vzniku československého státu.
Obec Libchava má příhodnou polohu mezi několika turisticky zajímavými oblastmi. Na severu leží Lužické hory a směrem na západ začíná severní část Českého středohoří. Nedaleko je také bývalý vojenský prostor Ralsko, který je dnes využíván k rekreačním účelům a jihovýchodním směrem je známé letovisko Máchovo jezero.